成年後見制度

確定ではなりませんが、孫は２親等にあたり（四親等内の親族であれば）申し立てがでるかと思います。また、報酬も頂けるかと思います。曖昧なお答えおしかできないのが現状です。

成年後見制度の具体的内容については、ケースバイケースなのです。
ご質問の回答に近いと思われるビデオをご紹介しますので参考にされてみてください。（【】は入りません）

グーグルなどで【成年後見人申立人】と入力して検索
↓
表示された一覧から【裁判所｜後見開始】を選択
↓
表示画面一番下の項目
【７．手続きの内容に関する説明】の
・ビデオ「わかりやすい成年後見制度の手続」を選択
（ビデオ動画での説明が流れます：約18分）

このビデオ視聴後、祖父の方がお住い(所在地）の家庭裁判所へ連絡しご相談されることをお勧めしたいです。

社会福祉士の資格を活かしての活動が出来ますが、報酬に関しても裁判所が判断しますし、他の親族との兼ね合いも出てきます。（ビデオ内でも紹介していますね。）

専門職後見人としての活動するにあたり、私は。社会福祉士会「ぱあとなあ」で養成研修受講後、名簿登録して家庭裁判所（もしくは「ぱあとなあ」担当者）からの依頼を受けて受任しています。
申立手続のための戸籍の取り寄せなど大変な作業となりますが、今後のご自分のご家族状況把握につながっていきます。実際、家族の立場からの具体的支援と絡めて調べてみると今後の活動にとても役立つと感じます。

とはいえ、まず、家庭裁判所へ現状を相談されてみるのが一番わかりやすいと思います。